ドローンが空中でホバリングしたり前後左右に動いたりできる秘密は「4枚のプロペラが反対方向に回転する」仕組みにあります。揚力・反トルク・PID制御から航空法2022年改正、バッテリーの限界まで仕組みを丸ごと解説します。